紙箱碼垛可以采用桁架機械手，也可以采用關節機器人，都可以實現把紙箱移動碼垛的應用。但是這其中需要一個很重要的配件-
紙箱抓手夾具。桁架機械手和機器人只是能實現了紙箱搬運的軌跡，還缺一個抓住紙箱本身的支點，那就是夾具。紙箱夾具有可以通用的夾具，但是一般夾具本身都是需要根據產品等要求進行設計定制生產的。
目前常用的紙箱夾具有三種，吸盤式夾具，抱夾式夾具，吸盤組合夾具。針對紙箱的情況以及機器人的不同需求可以選擇其中一種來設計生產。一般較為常用的是吸盤式夾具和抱夾式夾具，吸盤式適用比較輕的紙箱搬運，產品包裝比較穩定的規則方塊結構，并且動作輕巧，對產品的保護性更好，碼垛拆垛都可以使用。而抱夾式夾具則適合比較重，平面小重量大的方塊結構例如：紙箱，常用于碼垛，不是很適合拆垛。
夾具是根據產品機器人的什么定制的呢？首先，機器人的負載，夾具加上紙箱總重量不能高于機器人的負載。其次：產品的狀態。產品是在常溫下的紙箱還是高溫下的凝固材料，要使用的夾具針對不同的狀態，夾具本身的樣式會變化很大。例如高溫下的凝固材料，可能采用插針式的樣式。還有就是產品的重量和尺寸，定制夾具要適用于產品就需要做出合適的調整，如果紙箱比較大，那么夾具也需要進行變大，否則會出現夾不住產品的失誤。
渝達自動化專注于機器人應用與集成，機器人可以配，機器人夾具、機器人底座、料倉、滾軸、地軌等非標都可以進行定制生產。公司擁有經驗豐富的設計工程師多名，可先出圖紙，再定制生產。
