在國(guó)內(nèi)的機(jī)械加工，目前很多都是使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料的方式，但是隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，科技的日益進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，專機(jī)和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經(jīng)不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。
由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。
在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，通過光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速搬運(yùn)過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辯率絕對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。
由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機(jī)械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時(shí)，根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計(jì)。
